K roku 1233 se připomíná, že řád německých rytířů postoupil právo navrhovat osoby za kněze k humpoleckému kostelu želivským premonstrátům. Jak v této době kostel vypadal, nevíme. Podoba je známá až z nejstaršího dochovaného vyobrazení města z konce 18. století. V polovině 90. let 19. století dovolil průmyslový rozvoj města financovat přestavbu barokního kostela do novogotické podoby, která se dochovala dodnes.

Kostel svatého Mikuláše je dominantou centra, pro mnohé vůbec celého města. Vidět Humpolec z ptačí perspektivy a výšky 30 metrů může každý, kdo vyjde 115 schodů do kostelní věže. Během této cesty vzhůru se můžete zastavit ve třech mezipatrech a zde si prohlédnete výstavy týkající se historie města i kostela. Cesta vede i kolem pěti zvonů (Mikuláš, Václav, Ludmila, Jiří a Panna Maria) a závaží věžních hodin. Až nahoře ve věži je pro zdatné turisty za odměnu připravené razítko. Během sezony je připravena pro rodiny s dětmi hra „Za skřítky do věže“.