První písemná zmínka o městě je z roku 1267. Kamenice nad Lipou vznikla počátkem 13. století jako osada při hradu. Dle kronikáře Hájka z Libočan se nazývala Kamenice u lipky, později nesla jméno Česká a po obnovení hradeb roku 1702 dostala přídomek nad Lipou, dle vsazené lípy v zámecké zahradě roku 1248. Ve městě se rozvíjela některá řemesla – soukenictví, punčochářství a ševcovství. Na začátku 18. století se na Melíšku těžilo stříbro, koncem století ve Vodné železná ruda. Roku 1875 byla Antonínem Rücklem postavena sklárna ve Včelničce. Železniční úzkorozchodná trať, která je dnes spíše kuriozitou, byť slouží plně provozu, byla otevřena roku 1906 a spojuje Kamenici s Jindřichovým Hradcem.

Stará lípa, která je stará 700 až 800 let, stojí v anglickém parku kolem zámku. Podle ní dostala Kamenice svůj název. Jednu z přestaveb zámku počátkem 19. století zadal děd básníka R. M. Rilkeho. Návštěvníky ale láká i každoroční festival dřevěných hraček. Zajímavý je také kostel Všech svatých. Na vnější straně kostela jsou umístěné náhrobní kameny, které pochází z 16. a 17. století za vlády tehdejší šlechty. Dříve byly v kostelní dlažbě.

Na okraji města se nachází židovský hřbitov. Založili ho v roce 1803 a dochovalo se zde zhruba 150 náhrobních kamenů pocházejících převážně z první poloviny 19. století. Část z nich je empírových. Nová synagoga v Kamenici nad Lipou je považována za nejmladší židovskou synagogu v České republice. Dnes slouží jako evangelická modlitebna.

Foto: město Kamenice nad Lipou, Daniel Balogh, Vladimír Kunc - archiv Vysočina Tourism